澳门搏彩官方网-澳门合法搏彩网

您好,上海自动化仪表自仪销售网欢迎您!

官方微信|联系我们|

上自仪微信

澳门搏彩官方网,澳门合法搏彩网

上海自动化仪表自仪销售网热线:

021-62155955021-56725115

您是否在找: 上海自动化仪表厂膜片压力表|上海自动化仪表厂不锈钢压力表|
上海自动化仪表四厂简介

基于PID调节仪的预期错误和衍生模式的分析

来源:澳门合法搏彩网作者:发表时间:2019-02-14 08:47:11

     澳门合法搏彩网在本文中主要分析了PID调节仪的预期错误和衍生模式具体的详情。

    在P动作的描述中,PID调节仪作用于扰动对CV的初始影响。然而,最初揭示出发生干扰可能是一个小的CV偏差,但是,如果允许随着时间的推移完全发展,它可能演变为一个很大的值。完全发展的CV偏差,而不是初始指示,表示导致CV开始偏离的干扰的幅度。通过微分作用,控制器将根据预期误差采取比例作用,而不仅仅是CV偏差的初始显示。问题是如何预测预期的误差,干扰的完全发展结果?
    如果过程是线性的并且对扰动具有一阶响应,那么e将如何响应扰动变化Δd的模型是:
等式1
    预期的e值是稳定的,完全发展的预期值。
    请注意,如果扰动可以测量并且处理增益对干扰是已知的,则è 预期可以从计算d(ΔD)= E 预期。然而,这些往往是无法测量和未知的。幸运的是,等式(1)揭示了可以基于当前致动误差及其变化率来估计预期的未来误差,其值已经由控制器已知。
等式2
    等式(2)没有规定干扰是什么。偏差可能表明包括MV在内的几种干扰的汇合。等式(2)被称为“引导”,应该是熟悉的。它代表了投球手必须做的事情,让一个跑动的目标接球。当球到达时,球必须被扔到接球手所在的位置。基于所述P-动作PI控制器, 预期是:
 等式3
    当将等式(2)代入等式(3)并重新排列时,对预期误差具有P动作的PI控制器是经典的PID关系。
    虽然方程(4)看起来像微积分及其∫edt和(d e / dt)表示,但积分实际上只是递增更新的和,并且导数将从数值方法计算((e new -e old)/ Δt),这又是简单的算术减法和除法。
    PD动作相当于预期误差的P动作。无论是否使用D动作,仍然需要对偏置I动作进行增量调整以消除稳态偏移。
标准PID调节仪
图1.标准PID调节仪
    PID调节仪的这个框图使用拉普拉斯变换表示法,其中s表示将输入的导数带到功能块的操作,1 / s表示集成输入。
    如果过程测量有噪声,则数值导数会放大噪声影响。而且,如果流程响应相对较快,则无需使用预期的错误概念。因此,只对无噪声和慢速演化过程使用D-action。
    在框图表示法中,PID调节仪(基于预期误差的P控制器和用于消除稳态偏移的增量调整的PI控制器)如图1所示。该图使用拉普拉斯变换符号,其中s表示对将输入的导数带到功能块,1 / s表示集成输入。但是,再次,无论用于描述函数的符号或微积分词都是简单的算术运算。
 
XML 地图 | Sitemap 地图